沒想到（機械減速裝置拆卸與裝配標識記錄表）機械減速裝置圖片，

機械組專題之

減速器

本期推文，讓我們帶大家了解一下基地中僅僅在救援機器人上最常見的一個必不可少的部分：減速器！

Q：減速器是干什么的呢？

Q：為啥救援機器人上面需要安裝減速器？

Q：如果不安裝減速器，機器人會怎么樣？

為了回答上面幾個問題，讓我們先來看一下與減速器的相關的知識：

一

減速器的定義

減速器是一種由封閉在剛性殼體（減速器表面堅硬的外殼）內的齒輪傳動、蝸桿傳動、齒輪-蝸桿傳動所組成的獨立部件，常用作原動件（動力輸入部分，如電機）與工作機（動力輸出部分）之間的減速傳動裝置 。

在原動機和工作機或執行機構之間起匹配轉速（提供所需要的轉速，如電機轉速太快，減速器可降低轉速，以符合使用者的需求）和傳遞轉矩（有時電機無法直接連接在需要動力的端口上，減速器就可以起到良好的傳遞轉矩的作用，比如平行傳遞，垂直傳遞等等）的作用，在現代機械中應用極為廣泛。

減速機一般用于低轉速大扭矩的傳動設備，把電動機、內燃機或其它高速運轉的動力通過減速機的輸入軸上的齒數少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的，普通的減速機也會有幾對相同原理齒輪達到理想的減速效果，大小齒輪的齒數之比，就是傳動比。

二

減速器的類型

減速器的類型有很多，大體可以分為齒輪減速器、渦輪蝸桿減速器，行星減速器，諧波減速器這四種。

（齒輪減速器）

（蝸輪蝸桿減速器）

（行星減速器）

（諧波減速器）

三

減速器的作用

那么為什么救援機器人上需要搭載減速器呀？相信大家心里都有了答案：救援機器人的四個副履帶擺臂需要實現支撐起整個車體的功能，而車體非常重，大概在50~60kg之間，需要抬起整個車身需要很大的力矩。減速器則可以將輸入高轉速低轉矩的電機所提供的動力轉化為機器人所需要的低轉速，高轉矩的動力，從而實現獨立抬升機器人車身的功能。

如果不安裝減速器會怎么樣呀？那機器人就沒有辦法通過副履帶抬升車體，進而無法“飛天遁地”穿梭于各類復雜地形之間咯！（還有一種可能：它會比往常跑得更快且更容易暴走？？？）

四

機械組學長的心聲

當然，救援機器人身上的減速器可不是隨便買一個就能拿來用的！在選擇減速器的過程中，我們需要考量減速器的尺寸，減速比，減速器的價格，減速器與電機的適配性，減速器的耐用程度等多方面因素。（減速器與電機的選型過程常常是在設計機器人中最令人頭大的環節bushi）

減速器作為“愛搞機”的學長們最忠實的老伙計，常常也愛鬧脾氣：那就是滲油！由于減速器內部都是齒輪，蝸輪蝸桿等機械結構，在傳動過程中會產生巨大的摩擦力，因此減速器內部通常會保有大量潤滑油，以保證機械結構的正常運行。但是由于密封性，運行狀態，結構設計本身所造成的原因等各方面因素，減速器在使用的過程中可能會滲出大量的油，因此學長們常常要為這位老伙計“擦屁股”。。。。。。

《拆了又裝裝了又拆的“小坦克”》

尾聲

這次的介紹大概就這么多，學弟學妹們通過這篇推文認識了減速器這位好伙計后相信對救援機械組又有了更深刻的了解，近期被裝車中碰到的各類問題所“折磨”的學長們還是希望大家能夠堅守住自己內心那一份對機器人，對機械熱愛的初心。

一切并沒有大家想象的那么難，在學習的過程中便會有所成長，等大家通過考核后就會遇見一個完全不一樣的自己！有朝一日，你肯定也可以設計出一輛精巧而無所不能的救援機器人的！最后：救援組的學長們真切地歡迎學弟以及學妹們（劃重點）的到來！

圖文編輯：周鳴謙

排版：侯振寧

審核：鄭澤

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